D
解析:设半圆的圆心为O,作O关于CD的对称点O′,连接BO′交CD于点P,连接PO交半圆O于点Q,此时BP+PQ取最小值,如图所示.
∵AB=CD=6,BC=AD=8,
∴DO′= AD=4,
过O′作O′E⊥BC交BC的延长线于E,
则四边形CDO′E是矩形,
∴CE=DO′=4,EO′=CD=6,
当BP+PQ取最小值时,BP+PQ=BO′- OD= =6 -4.
故选:D.
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